第 0 章：開發環境與資料地圖¶
本章學習目標
- 把開發鏈路搞清楚：寫程式 → 編譯 → 燒錄 → 看波形調參，各用什麼工具
- 知道每個步驟對應你資料夾裡的哪個檔案 / 哪段影片
- 能成功編譯這份韌體並燒進飛控板
0.1 整個開發鏈路長什麼樣¶
flowchart LR
A["原始碼<br/>LN_FXQ.uvprojx"] -->|Keil µVision 5 編譯| B["韌體檔<br/>FJCX.hex"]
B -->|FlyMcu 串口燒錄| C[飛控板 STM32F103]
B -->|或 Betaflight 地面站| C
C -->|USB / 串口| D["ANO_TC 上位機<br/>看波形、調 PID"]
E[遙控器] -->|2.4G nRF24L01| C這條鏈路上的四個工具，都在你的資料夾裡：
| 步驟 | 工具 | 位置 |
|---|---|---|
| 編譯 | Keil µVision 5（MDK-ARM） | 影片 6.视频教程/编译软件KEIL5安装及代码编译/ |
| 燒錄（方法一） | FlyMcu2188（串口 ISP 下載） | 1.烧录软件/FlyMcu2188.exe |
| 燒錄（方法二） | Betaflight Configurator | 1.烧录软件/betaflight-configurator-installer_*.exe |
| 調參 / 看波形 | ANO_TC 匿名科創地面站 | 3.匿名上位机/ANO_TC匿名科创地面站v4.34.exe |
0.2 編譯：用 Keil 打開專案¶
- 安裝 Keil µVision 5（MDK-ARM）與 STM32F1 的元件包（Pack）。
參考影片：
6.视频教程/编译软件KEIL5安装及代码编译/第十七节 ... Keil5环境的安装 教程.mp4 -
打開專案檔：
-
按 F7（Build） 編譯，成功後會在
Output/產生FJCX.hex/FJCX.axf。
📺 官方影片：Keil5 環境安裝（第十七節）
📺 官方影片：飛機源程式的編譯（第二十節）
這份專案的關鍵設定（已在 .uvprojx 內設好，不用自己加）
- 晶片：
STM32F103C8 - 編譯巨集：
USE_STDPERIPH_DRIVER, STM32F10X_MD、SYSCLK_FREQ_72MHz - 輸出檔名：
FJCX（已開啟產生 HEX） - 用的是 ST標準外設庫（Standard Peripheral Library），不是 HAL / CubeMX。
這點很重要：之後讀到
GPIO_Init()、TIM_OC1Init()這種寫法，要去查7.芯片PID资料/STM32F103函数库手册.pdf，而不是 HAL 的文件。
原始碼是 GBK 編碼
程式裡所有中文註解是 GBK / GB2312 編碼。在 UTF-8 的編輯器裡會變成亂碼（像 ������），
但內容其實是好的。不要把檔案另存成 UTF-8，否則會把所有註解弄壞，Keil 也預期 GBK。
本教材在引用程式碼時，會幫你把這些註解翻成正常可讀的中文。
0.3 燒錄：把韌體寫進飛控¶
你的套件提供兩種方法（12.程序代码的下载/）：
用 USB-TTL 串口配合 STM32 內建的 Bootloader 下載。
參考文件：12.程序代码的下载/方法1：用FlyMcu2188软件下载代码.pdf
重點流程：選 FJCX.hex → 選對 COM 埠 → 設定為「DTR 低電平復位，RTS 高電平進 BootLoader」之類的一鍵下載選項 → 開始下載。
參考文件：12.程序代码的下载/方法2：用Betaflight地面站下载代码.pdf
燒錄前務必拆槳
任何連接電腦、上電的動作都先把螺旋槳拆掉。韌體一旦跑起來，馬達可能會轉。
0.4 調參與看波形：ANO_TC 上位機¶
飛控透過串口，用 ANO 匿名協議把姿態角、感測器值、PID 狀態傳到電腦上的 ANO_TC 地面站，
你可以在上面即時看波形、改 PID 參數。
- 軟體：
3.匿名上位机/ANO_TC匿名科创地面站v4.34.exe - 連接教學：
8.四轴连接上位机软件和说明/飞控连接上位机/让飞机直连上位机教程.pdf - 協議對照表：
8.四轴连接上位机软件和说明/上位机 遥控器 飞控 通讯协议.xlsx📺 官方影片：USB 連接匿名上位機、看波形（3.3）
我們會在後面的「PID 調參」章詳細用到它。程式中對應的傳送程式碼在 HAL/ANO_DT.c、HAL/ANO_Data_Transfer.c。
影片看不到？
.avi 影片要先轉成 .mp4 才能在瀏覽器播放。請執行專案根目錄的
transcode-videos.sh（在 NAS 上跑一次即可，詳見 DEPLOY-NAS.md）。轉好的檔會放在 course-site/videos/。
0.5 動手做¶
- 安裝 Keil µVision 5，成功打開
LN_FXQ.uvprojx並按 F7 編譯出FJCX.hex - 安裝 FlyMcu，認得 USB-TTL 對應的 COM 埠
- 安裝並打開 ANO_TC 地面站，先熟悉介面（先不接飛機）
- 把電路圖
4.四轴飞机资料/飞控_2电路图/飞控电路图.pdf印出來或開在旁邊，下一章會一直用到
下一章我們進入韌體本身：先看整個程式是怎麼組織與運作的——也就是飛控的「作息表」。 👉 第 1 章：系統架構與排程器